OmniTurtle 麦克纳姆轮式运输车

OmniTurtle 系列重载全向移动平台可以提供1~100t的承载能力，并可实现在平面内向任意方向的平移、自转、平移加自转运动。常应用于风电设备制造、列车总装、飞机总装等领域。由于它具有的全向移动性能，操作员可以操作平台托举重物实现精确定位对接、装配，大大简化了装配工艺，增强了操作性，降低了装配风险，提高了生产效率。对于一些不适宜用行车起吊搬运的零部件，或在室内起吊困难的部件，以及需要厂内长距搬运的重型部件，Omniturtle系列重载全向移动平台都能给出很好的解决方案。

单车0~100t承载能力
麦克纳姆轮驱动
特别适应精密对接应用，可调精度优于±1mm
无需切换时间，连续执行360°任意姿态变化动作
联动时的内应力可控
摆式悬挂/液压悬挂
轮系位置布置灵活/过轨能力/车架自顶升

型号参数

Parameter

产品规格
型号		HT*1504	HT*2004	HT*20A04	HT*2504	HT*3104	HT*3604	HT*4004	HT*4008	HT*4504	HT*4508	HT*5004	HT*5008	HT*5804	HT*5808	HT*5812	HT*6604	HT*6608	HT*6612	HT*6616
长mm（L）		800	900	900	1500	2000	2200	2400	3200	2500	3400	2700	3700	3000	4200	5500	3300	4600	6000	7500
宽mm（W）		600	600	700	1000	1300	1400	1500	1800	1650	2000	1800	2100	2000	2300	2600	2200	2500	2800
HTB 无升降	高mm（H）	200	250	250	300	350	400	450		500		550		630			720
	自重t	0.1	0.1	0.2	0.45	0.7	1.2	1.5	3	1.7	3.5	2	4	2.5	5	7.5	3.5	7	10.5	14
	承载能力t	0.2	0.15	0.5	1	1.7	3	4.5	9	5.5	11	7	14	9	18	28	13	27	42	55
HTT 直动式升降	高mm（Hmin）	-	-	350	400	450	500	550		600		650		750			850
	升降行程mm（S）	-	-	60	100		120			150
	举升速度mm/min	-	-	200															150
	自重t	-	-	0.3	0.8	1.3	1.6	2.1	4	2.5	4.5	3	5.5	4	7	10	5	10	15	20
	承载能力t	-	-	0.5	0.6	1.2	2.5	4	8	5	10	6	12	8	16	25	12	24	37	50
HTL 剪叉式升降	高mm（Hmin）	-	-	-	400	450	500	550		600		650		750			850		-	-
	升降行程mm（S）	-	-	-	600	800	800	900	600	900	600	900	600	900	600		900	600	-	-
	举升速度mm/min	-	-	-	900											600	900	600	-	-
	自重t	-	-	-	0.8	1.3	1.6	2.1	4	2.5	5	3	6	4	8	13	5.5	12	-	-
	承载能力t	-	-	-	0.6	1.2	2.5	4	8	5	10	6	12	8	15	22	12	22	-	-
HTM 轮系式升降	高mm（Hmin）	-	-	-	-	350	400	450		500		550		630			720
	升降行程mm（S）	-	-	-	-	80	120	150						180			200
	举升速度mm/min	-	-	-	-	200													150
	自重t	-	-	-	-	1.2	1.4	1.8	3.4	2	3.5	2.5	4.5	3.5	6	8	4.5	9	12	16
	承载能力t	-	-	-	-	1.2	2.5	4	8	5	11	6	13	8	17	27	12	25	40	55
电源
电池类型		三元锂电池			铅酸电池/磷酸铁锂电池
电池容量		48V30AH			48V50AH		48V120AH		48V200AH	48V150AH	48V200AH	48V150AH	48V200AH	48V200AH	48V400AH	48V600AH	48V300AH	48V600AH	72V600AH
典型续航时间		12h（根据工作制）
满放充电时间		8h铅酸电池/4h锂电池（快速充电可定制）
充电器供电		AC220V/AC380V
驱动单元
车轮数量		4							8	4	8	4	8	4	8	12	4	8	12	16
车轮直径mm		156.5	203.2	203.2	254	310	360	406.4		457.2		508		584.2			660
车轮承载能力t		0.1	0.08	0.24	0.45	0.65	1.1	1.6		1.9		2.3		3.1			4.5
最大总重t		0.4	0.32	0.96	1.8	2.6	4.4	6.4	12.8	7.6	15.2	9.2	18.4	12.4	24.8	37.2	18	36	54	72
驱动轮数量		4													8		4	8
电机类型		无刷伺服电机
越障能力（悬挂行程）		±15mm				±20mm											±25mm
地面最大受压（压强）		11Mpa
移动特性
最小转弯半径		0m
满载行走速度		0~0.5m/s
行走可调精度		±1mm
升降可调精度		±2mm
运动功能		360°任意方向平移（含直行、斜行、横移）、转弯、自转及以上运动的复合运动
环境条件
适用地面		混凝土、自流平、硬沥青、钢板地面等
满载爬坡能力		5%
空载爬坡能力		＞20%（需考虑地面与车架的干涉）
防护等级		IP54
工作环境		温度：-15~+45℃；湿度：0~95%，无凝露
储存环境		温度：-20~+50℃；湿度：0~95%，无凝露
其他
控制方式		遥控操作/自动导航/接受上位机通信指令控制
被救援功能		手动降低、车轮解锁、外部牵引